Buenas a todos! Últimamente estamos trabajando en la Asociación UPCTMAKERS en un proyecto personal que llevaba ya tiempo retrasando por falta de tiempo, de medios… Estamos construyendo un robot UGV (Unmanned Ground Vehicle).

Somos un equipo de proyecto pequeño, pero eficiente: Gines José Paredes , Javier Manjón Prado , Miguel Mulero (que se nos ha ido al extranjero a trabajar), Vicente Muñoz y yo, Jose David Trapero. Cada uno tenemos una tarea definida dentro del proyecto lo que nos lleva a ser un equipo compenetrado y vamos avanzando en el proyecto con fuerza.

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Os describo un poco el proyecto… Se trata de fabricar una plataforma que no tenga problemas para moverse en cualquier tipo de terreno, que pueda realizar tareas sencillas de manera remota con un brazo robotico con unas pinzas en su extremo y que en todo momento podamos tener datos de lo que esta sucediendo al rededor del vehículo con una serie de sensores.

Para la plataforma, si tenemos en cuenta los diferentes tipos de robots y sus sistemas de tracción, podemos decir que las cadenas son las más polivalentes, para enfrentarnos a cualquier tipo de terreno, tanto arenoso, pedregoso, resbaladizo… El sistema de satélites inferiores tienen suspensión para que el mayor numero posible de eslabones estén en contacto con el terreno, esto proporcionara a la plataforma mayor agarre. Posteriormente le colocaremos tachuelas de goma a los eslabones para mejorar el agarre y evitar el desgaste de las cadenas.

PlataformaCadenas

 

Todo el sistema de tracción de las cadenas esta fabricado con nuestras impresoras 3D, las piezas de mayor desgaste como pueden ser las partes centrales de las poleas que impulsan el tanque están fabricadas en Nylon Taulman 910. El resto de piezas están fabricadas en ABS

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Para el brazo robótico hemos utilizado dos sistemas de motores, por una parte están los servos con los que realizamos el movimiento de las pinzas y la muñeca y por otra parte con motores NEMA17 con reductora, el brazo y el antebrazo.

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El movimiento de la pinza lo hacemos con servos de 8Kgcm, estos servos nos dan la opción de abrir y cerrar las pinzas, subirlas y bajarlas y girarlas de derecha a izquierda.  Los servos llevan una controladora interna que nos facilita mucho el control y hace que nuestra electrónica sea mas sencilla, funcionan por pulsos PWM y una entrada de alimentación.

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Al contrario de los servos, con los motores paso a paso necesitamos un driver para realizar el control. En nuestro caso, como estamos familiarizados con los DRV8825 que utilizan las impresoras, el control es sencillo y solamente tenemos que integrar los drivers en nuestra placa electrónica.

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El otro día nos llego de www.hobbyking.com el sistema de baterías, los cargadores y unos servos más potentes para el brazo. Poco a poco nos vamos haciendo con el material que convertirá este proyecto en uno de los más iconicos de la Asociación UPCTMakers.

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Iremos subiendo mas información cuando el proyecto vaya avanzando. Un saludo a todos!

 

 

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