Buenas a todos! Esta entrada va de la fabricación de un pequeño robot para una competición de la universidad. En concreto la llamada CARDUINO. La competicion en concreto se trataba de fabricar un robot con un corazón arduino, con una electrónica para controlar el robot de manera remota a través de un móvil o una tablet.

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En la foto de la portada se ve el acabado final del robot que fabricamos un compañero de la universidad, Miguel Ruiz y yo. Las fechas la teníamos bastante ajustadas por que al terminar lo exámenes nos quedo una semana para realizar el proyecto pero se nos presento también el montaje de una impresora 3D y otro concurso al que nos presentábamos asi que en concreto para este “artilugio” nos quedaron 3 dias compartidos con la otra competicion de la PROPULSIÓN A CHORRO.

 

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Todo el diseño del aparato fue propio y como contábamos con poco tiempo ni nos paramos en hacer la electrónica de potencia ni de conexión remota, compramos los componentes, puentes H, modulo de bluetooth y nos centramos en la fabricación propia del chasis y de las ruedas.

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Como se ve en las fotos el chasis esta fabricado con pletina de aluminio de 2mm cortado con cizalla, doblado con una plegadora y remachado en las uniones.

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Desde hacia tiempo ya pensabamos en colocarle unas ruedas que nos permitieran máxima maniobrabilidad asi que optamos unas mecanun wheels de fabricacion propia.

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Lo peculiar de estas ruedas es que oponiendo su giro por parejas podemos conseguir que el vehiculo se mueva lateralmente. Variando las velocidades de giro opuesto tambien conseguimos el movimiento en cualquier direccion ademas de las comunes.

 

La fabricación de las ruedas fue una tarea compleja. Partiendo de un diseño basico cortamos en pletina de acero las “mariposas” de las ruedas, esto formara la llanta donde se colocaran los rodillos como en el diseño Josef F. Blumrich a 45º partiendo de la dirección natural de la rueda.

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En la foto de arriba se aprecia la colocación de los rodillos, el que apunten en una direccion o en otra solo cambia la manera de programas los movimientos opuestos para luego conseguir el movimiento deseado.

 

Para la fabricación de los rodillos y de los ejes de las llantas utilizamos la impresora que montamos antes de meternos de lleno en la fabricación de este cochecito. Utilizamos unos tubos de aluminio de 6mm de interior para hacer de eje.

IMG-20140308-WA0009 - copia (Copiar)IMG-20140308-WA0010 - copiaIMG-20140226-WA0022 (Copiar)20140227_112543 (Copiar)

Uno de los requerimentos tecnicos era el tamaño de las ruedas, 60mm de diametro. Esto nos limito mucho las posibilidades de fabricacion.

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Para que tuviera mas agarre con el suelo en un principio les dimos una capa de cinta vulcanizante para que tuvieran mas adherencia pero resulto demasiado para el tipo de suelo de la competicion y el robot no podía hacer los giros sin forzar la electrónica.

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Para el tema de sensorizacion optamos por no colocarle de ningún tipo ya que el circuito no presentaba ningún tipo de elemento que pudiéramos utilizar para automatizar los movimientos, el control debía ser con el acelerometro del movil.

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Para realizar el control con el acelerometro a traves del movil utilizamos una aplicacion a la que hubo que hacerle algunos ajustes hasta que cumplia con nuestras espectativas

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Para la electrónica utilizamos un Arduino UNO con dos puentes H L298N para mover los motores, un modulo bluetooth estándar para la conexión remota, un pequeño shield para adecuar los voltajes de alimentación de la electrónica y como alimentación paquetes de pilas de 9V en asociaciones de 2 en serie y en paralelo 4 grupos.

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En estas fotos se ve el detalle de los montajes de los motores, utilizamos motores DC reciclados de unas impresoras y unas juntas toricas a modo de correas para la transmisión al eje con una reduccion de 4:1.

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Pues eso es todo, el aspecto final del robot se ve en la foto, aprendimos mucho con su fabricación, pasamos buenos ratos y bueno… al final no ganamos ningún premio pero la experiencia mereció la pena.

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Para quien quiera ver el diseño en completo SolidWorks puede hacerlo en este ENLACE.

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